貞觀四年，阿史那社爾率領部下內附唐朝，李世民將衡陽長公主妻之。貞觀九年，臨洮縣主嫁與歸附唐朝的鐵勒別部酋長契苾何力。貞觀十年，平定吐穀渾地區後，李世民冊封諾曷缽為王，諾曷缽親自入朝請求聯姻，李世民冊封其為青海國王，許之以宗室女弘化公主。貞觀十五年，西突厥統葉護可汗和乙毗射匱可汗向唐求親，李世民應允。貞觀十六年，薛延陀真珠毗伽可汗向唐請求聯姻，李世民將新興公主尚之。貞觀末年，又將九江公主許配給歸附的突厥酋長執失思力。
曆史上著名的文成公主進藏事件也發生在這一時期。文成公主入藏後，此後的近三十年唐朝與吐蕃保持友好關係。文成公主入藏後帶去了中原地區的金銀、綢帛、珍寶、蔬菜種子、蠶種、農業技術、手工業製品、藥物、書籍以及隨從而去的工匠和樂隊，由此漢族的農耕、紡織、釀酒、製陶、冶金、建築、製筆、製墨等技術在西藏地區逐漸傳播開來。文成公主還改變了藏族以赭塗麵的習俗，使其弟子入國學學習詩經等。
武德九年九月，即位伊始的李世民說：“王者視四海如一家，封域之內，皆朕赤子。”貞觀元年，又說：“朕以天下為家。”
貞觀十八年，又說：“夷狄亦人耳，其情與中夏不殊。人主患德澤不加，不必猜忌異類。蓋德澤洽，則四夷可使如一家；猜忌多，則骨肉不免為仇敵。”貞觀二十一年，又說：“自古皆貴中華，賤夷狄，朕獨愛之如一，故其種落皆依朕如父母。”
李世民的這種認識和思想，顯示了處理民族關係和中外關係的仁和寬厚的胸懷。在這種思想和胸襟指導下，貞觀時期推行了十分開明友善的民族關係和中外關係政策。
首先，在民族官製建設上，在延續唐初三省六部製基礎上，完善三省和六部民族管理有關職責，新建了員外官製。為管理民族事宜，尚書省下屬的禮部司增加了賓禮、出蕃冊授等事宜，主客司增加了諸蕃朝見之事；門下省侍中增加了承詔勞問事宜；中書省侍郎受其表疏而奏之，獻贄幣，受以付有司，中書省通事舍人對納貢受而進之；鴻臚寺典客署掌管歸附在藩的少數民族百姓，準備少數民族酋長或首領的朝貢、宴享和送迎等事宜；少府監下的互市監掌管蕃國交易之事。而這一時期建立的少數民族員外官製，專門管理、控製少數民族上層人士，通過授予國家官員的身份將少數民族豪酋納入國家政治框架中，例如，契丹首領李失活、奚族首領李大普，於闐王尉遲勝，前高句麗王高藏，等等。與在朝廷中直接任職的少數民族首領不同的是，外官製的官員無需到朝廷履行相關公務，保持原有的少數民族貴族身份。
其次，在人才方麵，李世民十分重視少數民族人才的任用，多次授予其封號或職位。突厥大將史大奈，晉陽起兵時是李淵的部下，屢立戰功，貞觀初年，被李世民封為右武衛大將軍，竇國公。薛延陀夷男首領率軍反攻頡利，唐朝遊擊將軍喬師望授命賜予夷男為真珠毗伽可汗。貞觀四年四月，李世民任用突利為順州都督，統率突厥各部落。頡利可汗滅亡後，又授予突厥部將思摩為北開州都督，管理頡利部眾。頡利可汗死後被贈與歸義王稱號，頡利大臣死後被贈與中郎將稱號，突利可汗被封為北寧州都督、右衛大將軍、懷德王、北平郡王。迴鶻首領吐迷度被封為懷化大將軍，死後被贈與稱號吐迷度右衛大將軍，其子被授予左驍衛大將軍稱號。黨項、迴紇各州的酋長被安排為府州都督、刺史等職，數千名迴紇人纔在唐朝廷中擔任各種官職，在經濟、政治政策建設中發揮了重要作用。在對待漢族和少數民族將領上，李世民還始終堅持一視同仁，任人唯賢，信賞必罰。例如，貞觀七年，契苾何力與涼州都督李大亮、將軍薛萬鈞一同出征吐穀渾，契苾何力分析敵情一舉出擊，拯救了困局中的薛萬鈞一命，打破了吐穀渾的根據地，取得大勝。薛萬鈞驚訝於契苾何力在戰役中的重要作用，在向李世民匯報軍情時，妒忌契苾何力建功，故意隱瞞戰敗地實情，當李世民查明真相後，撤銷薛萬鈞官製給契苾何力。契苾何力迴族探親時，李世民給予契苾部落優待，授予契苾何力弟弟官職。再如，貞觀十四年，交河道行軍總管阿史那社爾跟隨大總管侯君集出兵高昌戰役，侯君集私自窩贓戰利品，行軍總管阿史那社爾絲毫未取，李世民因此對阿史那社爾大加讚賞。在統一龜茲的戰役中，安西都護府郭孝恪贈送阿史那社爾珍品，被阿史那社爾迴絕，再次被李世民大加賞識。
最後，在製度上，通過羈縻府州製度，即在少數民族地區設定羈縻州縣，對民族地方進行管理。貞觀四年，唐朝滅亡東突厥汗國後，沒有采取曆史上慣用的分離肢解措施，而是采取了“全其部落，順其土俗”之策，尊重和保留突厥的社會組織和風俗習慣，在東起幽州西至靈州一帶，設定了順、佑、化、長四州都督府妥善安置歸附突厥降戶，又在突厥原居地設定了定襄、雲中兩都督府對突厥留居民眾實施管理。這些都督府的都督均由突厥本族首領擔任，可以世襲。唐高祖時期開始建立羈縻府州縣，到李世民時期開始大規模推廣。在嶺南地區，俚、僚、牂牁蠻等族所在地方被設定為羈縻府州，任用民族首領管理當地民族事務。開明友善的政策很快就取得了良好成效。
在北方，原突厥故地歸附的民族部落均設定州縣，歸入唐朝，各州縣統轄於都督府，民族首領被任命為都督、刺史，世代繼承。
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