貞觀十九年二月十二日，唐太宗李世民由洛陽出發，親征高句麗。十七日，李世民下詔令太子監國。已經在家養老的尉遲敬德上書進言：“皇上如果親自到遼東去，皇太子眼下又在定州，洛陽、長安都是國庫所在地，雖然有守衛部隊，但兵力還是很薄弱。到遼東路途遙遠，令人擔心發生意外事故。再說征討一個邊遠小國，不必麻煩皇上禦駕親征，請把這事交給一位優秀將領，自然可以按時摧毀敵人。”唐太宗沒有採納，而是命令尉遲敬德以原來的官職身份行使太常卿職權，任左一馬軍總管，跟隨唐太宗到駐蹕山打敗了高麗。班師迴朝後，尉遲敬德仍舊退職家居。
尉遲敬德晚年迷信仙丹，研磨金屬礦石，吞服雲母礦石粉，挖池壙建樓台，用白色花紋的絲織物予以裝飾，學著演奏清商樂曲自我娛樂，不跟外人交往，達十六年之久。
顯慶三年，唐高宗李治按尉遲敬德的功勳，追認他的父親為幽州都督。同年十一月二十五日，尉遲敬德在家中去世，享年七十四歲。唐高宗李治為他舉行悼念活動，三天不臨朝理事，令在京五品以上官員都去參加弔唁。並下詔追認他為司徒、並州都督，諡號為“忠武”，賜東園秘器，陪葬在唐太宗的昭陵。
尉遲敬德是玄武門之變的策劃者和實施者。在玄武門之變前，當李世民和李建成雙方鬥爭進入關鍵時刻，李世民念及兄弟之情，猶豫不決，尉遲敬德一再勸其早下決心，先發製人，不要“存仁愛之小情，忘社稷之大計”。玄武門之變中，尉遲敬德又拈弓搭箭，射殺李元吉。為穩定局勢，尉遲敬德奉李世民之命帶甲入宮向正泛舟海池的高祖李淵報告，並敦促李淵下詔，令諸軍悉受秦王節製。李世民從此登上大位，開始他的貞觀之治。在整個政變的過程中，尉遲敬德表現英勇，臨危不亂，為李世民奪取最後的勝利立下了大功。所以，後來論功行賞的時候，他功居第一。
武德九年，李世民即位不久。突厥頡利可汗與突利可汗合兵二十萬，大舉入侵唐邊，很快進至涇州、武功一帶。八月二十四日，突厥軍進至高陵縣。當時唐朝在長安的兵力遠不及突厥，各地的援軍又來不及趕到，情況十分危急。尉遲敬德臨危受命，任涇州道行軍總管，在涇陽突厥交戰，大破突厥，擒獲突厥俟斤阿史德烏沒啜，斬首千餘級。八月二十八日，頡利可汗率軍進至渭水便橋北岸，李世民率高士廉、房玄齡等六騎直馳至渭水河邊，大聲斥責頡利可汗背棄盟約。俄而各路唐軍陸續趕到，旌旗盔甲遮天蔽日。李世民命大軍迅速布陣，自己仍單獨與頡利可汗對話。頡利可汗見唐軍陣容齊整，似早有準備，大為恐懼，遂請求講和。八月三十日，李世民與頡利在便橋會盟，宰馬歃血，並贈其大量金帛，頡利遂率軍北撤。尉遲敬德的勝利雖沒使突厥主力受損，但在士氣上打擊了突厥，為李世民計退突厥起了重要的作用。
唐太宗李世民：吾執弓矢，公執槊相隨，雖百萬眾若我何！公之素心，鬱如山嶽。
唐朝宰相許敬宗：商周龍躍，尹望鷹揚。風雲宜感，鱗翮曾驤。於赫皇祚，禔禎會昌。錫茲元弼，勳烈推光。茂德初誕，英徽早暢。狼宿摛精，龜文葉貺。棄戡關下，受符圯上。秘策金韜，騰猷玉帳。貞心孤劭，壯氣橫飛。長戈三捷，雄戟雙揮。蛟分承影，雁落忘歸。韜奇佇睿，屈跡乘機。釁起射天，妖凝鬥日。明一光啟，半幹秀出。道契披圖，功宣授律。冀北先騁，圖南載逸。受派揚威，專征耀武。馬陵削樹，鳶方鑄柱。雲卷鳴祠，風驅嘯雨。靜祲破竹，銷氛玉弩。戎衣式定，河帶同盟。望高四履，寵峻千兵。裂壤剖邑，分麾建營。網羅方邵，躡跡良平。出建隼旄，入參鳳輦。名班贄玉，賁光儀鉉。朱戶吟笳，青門掛冕。金裝甫散，璿霜遽踐。昔恭丹扆，載奉薰琴。今陪玄襚，空悲穀林。紛紛禮縟，杳杳光沈。閽桐永閟，宰樹方深。瞻言史策，遠振徽音。
唐代文學家呂溫《尉遲鄂公敬德》：洸洸鄂公，百煉龍泉。沉翳未宣，氣衝鬥間。佩非其人，躍出大川。神武獲馬，提之上天。天地之內，指麾無前。熊威虎力，隱若敵國。剛毅木訥，安劉必勃。武德之屯，手拔禍根，掃除氛昏。捧出白日，耀乎天門。功成名遂，高謝戎事。烈烈猛誌，化為和氣。深池高堂，頤性保常。屑瓊飲露，靜奏清商。商為臣厲，事君鄂公，之德之勳。
《舊唐書》：敬德奪槊陷陣，鼓勇王師，卻賂報恩，竭忠霸主。然而奮拳負氣，非自全之道；文皇告誡之言，可為功臣藥石。叔寶善用馬槊，拔賊壘則以寡敵眾，可謂勇矣。知節誌平國難，拜隼籞則致命輔君，可謂忠矣。而並曉世充之猜貳，識唐代之霸圖，可謂見幾君子矣。……皆所謂猛將謀臣，知機識變。有唐之盛，斯實賴焉。太宗經綸，實賴虎臣。胡、鄂諸將，奮不顧身。圖形淩煙，配食嚴禋。光諸簡冊，為報君親。
《新唐書》：“敬德之來，李世民以赤心付之，桑廕不徙而大功立。君臣相遇，古人謂之千載，顧不諒哉！”
屈突通、殷開山：“此人勇健非常。”
南宋學者張預：孫子曰：“遠而挑人者，欲人之進也。”恭大呼致師而破建德是也。
南宋學者陳元靚：“於惟鄂公，輔唐成績。臨陣摧空，萬人之敵。戰無不勝，攻無不克。千載而下，饗茲廟食。”
元末明初文學家楊維楨《鄂國公》：玄武門前人蹀血，虯須天子諫兇孽。誰開貞觀太平功，奪朔將軍三寸鐵。三寸鐵，鄂國公，將軍真有迴無功。嗚呼，海池一語開天聽，手敕親頒宮府定。人知房杜掌經綸，誰識將軍善詞命？善詞命，萬古之無誰與並？
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