貞觀十年，長孫皇後去世。長孫皇後入葬昭陵後，李世民對她思念無法停止，為了緩解思憶之苦，便在宮中建起了層觀，終日眺望妻子的陵墓，還讓大臣陪同悼念。一次李世民讓魏徵陪同，並指著昭陵的方向問魏徵是否看清了，魏徵說：“臣眼力昏花，不能看見。”李世民問：“怎麽會沒看見，那是昭陵啊！”魏徵聞言迴答：“以為陛下望的是獻陵，如果是昭陵，臣當然看見了。” 李世民聽後明白魏徵是在提醒自己，不要隻顧及思念亡妻而忘了父親。於是便哭著下令拆掉了層觀。
當時，李世民命魏徵主編《周書》《梁書》《陳書》《齊書》及《隋書》。書成之後，魏徵被加授為左光祿大夫，進封鄭國公，獲賜物二千段。
貞觀十一年，李世民東巡洛陽，住在顯仁宮，因州縣官吏供奉不好，大都受到了譴責。魏徵告訴李世民當初隋煬帝楊廣曾在此讓附近的百姓上貢，貢品吃不完就扔掉，十分浪費。
貞觀十二年，禮部尚書王珪上奏說：“三品以上的官員在路上遇到親王，都下車，違反法度來表示恭敬，這違背了禮儀的標準。”李世民說：“你們自己的地位都尊貴，就輕視我的兒子嗎？”魏徵進言說：“從古至今，親王列在三公之下。現在三品都是天子的列卿和八座之長，為親王降乘，不是親王所應承受的禮節。求之於舊例，又沒有可以作為憑證的依據；施行於當今，又違背了國法。”李世民說：“國家所以立太子，是準備他做國君。然而人的長短，不在老少，假如沒有太子，那就依次立太子同母的弟弟。這樣說來，怎麽能輕視我的兒子呢？”魏徵說：“殷代崇尚質樸，有兄長去世其弟即位的禮義；自周以來，立太子必定要是嫡出的長子，以這杜絕各個兄弟的私念，堵塞禍亂的根源，這是國君應當十分慎重的事。”於是李世民同意了王珪的奏言。
此年三月，太子李承乾的嫡子李厥出生。因為皇孫誕育之喜，李世民大行慶祝，又召集五品以上官員在東宮舉行大型的宴會。席間，李世民對侍臣說：“貞觀以前，跟隨我平定天下，輾轉奔波於亂世，這是房玄齡的功勞。貞觀之後，盡心對我，進獻忠直的勸告，安國利民，敢於冒犯國君尊嚴直言規勸，糾正朕的過失的，隻有魏徵一人而已。古代的名臣，也不能超過他們。”於是親自解下佩刀，賜給二人。
貞觀十三年五月，魏徵乘李世民詔五品以上的官員上封事之機，全麵地、係統地總結了此時政事不如貞觀之初的事實，撰成《十漸不克終疏》。李世民看完奏疏後，欣然接納，並對他說：“朕今聞過矣，願改之，以終善道。有違此言，當何施顏麵與公相見哉！方以所上疏，列為屏障，庶朝夕見之，兼錄付史官，使萬世知君臣之義。”於是賜魏徵黃金十斤、馬二匹。
後來，太子李承乾不學習德行和術業，魏王李泰的寵愛一天天增長，朝廷內外眾官，都有些疑慮和議論。李世民聽到後很厭惡這些議論，對侍臣說：“當今朝臣忠誠正直的，沒有人能超過魏徵，我派他輔佐皇太子，用這杜絕天下的怨言。”貞觀十六年，李世民任命魏徵為太子太師，知門下省事如舊。魏徵自稱有病推辭，李世民下詔迴答說：“漢朝的太子以四老為輔佐，我現在依靠您，也是這個道理。知道您患病，您臥病也可以保全太子。”
自貞觀十六年起，魏徵的病情加重，李世民下手詔慰勞，並說：“不見數日，朕過多矣。今欲自往，恐益為勞。若有聞見，可封狀進來。”魏徵不顧疾病在身，又上言數事，對太宗近來臨朝時“常以至公為言，退而行之，未免私辟”的言行不一的做法提出了批評。在此期間，李世民常派中使探望，還讓中郎將留宿魏徵家中，隨時奏報他的病情，期間賞賜的藥食不計其數。魏徵平素為官清正，生活簡樸，以至家無正堂。李世民遂把自己準備建小殿的材料移給魏徵營造正堂，五日就修成了；同時派中使攜帶白色的褥子和布被賜給魏徵，以此滿足他崇尚簡樸的心願。
貞觀十七年，六十四歲的魏徵病重，將不久於人世。李世民聞訊後，親自到魏徵家中探視，屏退左右侍從，與他交談良久，方纔迴宮。後來，他帶著太子李承乾和嫡女衡山公主再次到魏徵家中。魏徵強撐病體，穿戴朝服，拖著帶子。李世民見狀，悲從中來，一邊撫摸著魏徵一邊流淚，問他有什麽想說的，魏徵說：“寡婦不愁織布的緯線少，而憂慮宗周的危亡。”李世民將衡山公主許配給魏徵的長子魏叔玉，指著衡山公主對他說：“魏公，睜開眼睛看看你的兒媳！”但魏徵已經身體衰弱到無法起身謝恩了。數日後，李世民忽然在夜裏夢見魏徵，如同平日裏一樣，到次日清晨，魏徵逝世的訊息傳到宮中，時為貞觀十七年正月戊辰日。李世民親臨其喪禮，痛哭流涕，為魏徵廢朝五天，並令內外百官與在長安的朝集使一同前來參加喪禮；太子李承乾在西華堂為他舉哀。隨後，李世民下詔追贈魏徵為司空、相州都督，賜諡號“文貞”；同時賜羽葆、鼓吹，加班劍四十人，贈絹布一千段、米粟一千石，允許他陪葬昭陵。
將要下葬時，魏徵的妻子裴氏說：“魏徵平生節儉，現在按一品官的禮節安葬，所需儀仗、器物太多，不符合魏徵的誌願。”對朝廷供給的一切儀仗和物品都推辭不受，僅用白布、帷幕裝飾承載靈柩的素車，不用花紋、色彩和芻靈。李世民親自登上禦苑的西樓，望著魏徵靈柩的方向痛哭，竭盡哀思，命百官送靈柩出長安郊外。晉王李治奉詔致祭。李世民親自為魏徵撰寫碑文，並將它書寫在墓碑上；為其創作輓詞十首，以表哀思。之後，李世民追思魏徵不已，又賜其家封戶九百戶。
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