如今陛下臨朝治理天下，統一海內四方，泛愛普天黎民，廣施德政恩惠。他即使不開口講話，聲音傳播也如雷霆般迅疾；詔令即使不頒布，而教化的飛速推廣也似有神力；他心有所想，便威動萬裏，下民響應主上，就好比影之隨形、響之應聲一般。而且大將軍衛青的才能不是秦將章邯、楊熊可比的。因此，大王您以陳勝、吳廣反秦來自喻，我認為不當。”
劉安說：“假如真像你說的那樣，不可以僥幸成功嗎？”伍被說：“我倒有一條愚蠢的計策。”劉安說：“怎麽辦呢？”伍被答道：“當今諸侯對朝廷沒有二心，百姓對朝廷沒有怨氣。但朔方郡田地廣闊，水草豐美，已遷徙的百姓還不足以充實開發那個地區。臣的愚計是，可以偽造丞相、禦史寫給陛下的奏章，請求再遷徙各郡國的豪強、義士和處以耏罪以上的刑徒充邊，下詔赦免犯人的刑罪，凡家產在五十萬錢以上的人，都攜同家屬遷往朔方郡，而且更多調發一些士兵監督，催迫他們如期到達。再偽造宗正府左右都司空、上林苑和京師各官府下達的皇上親發的辦案文書，去逮捕諸侯的太子和寵幸之臣。如此一來就會民怨四起，諸侯恐懼，緊接著讓搖唇鼓舌的說客去鼓動說服他們造反，或許可以僥幸得到十分之一的成功把握吧！”
劉安說：“此計可行。雖然你的多慮有道理，但我以為成就此事並不至於難到如此程度。”於是劉安命令官奴入宮，偽造皇帝印璽，丞相、禦史、大將軍、軍史、中二千石、京師各官府令和縣丞的官印，鄰近郡國的太守和都尉的官印，以及朝廷使臣和法官所戴的官帽，打算一切按伍被的計策行事。劉安還派人假裝獲罪後逃出淮南國而西入長安，給大將軍和丞相供事，意欲一旦發兵起事，就讓他們立即刺殺大將軍衛青，然後再說服丞相屈從臣服，便如同揭去一塊蓋布那麽輕而易舉了。
劉安想要發動國中的軍隊，又恐怕自己的國相和大臣們不聽命。他就和伍被密謀先殺死國相與二千石大臣，為此假裝宮中失火，國相、二千石大臣必來救火，人一到就殺死他們。謀議未定，又計劃派人身穿抓捕盜賊的兵卒的衣服，手持羽檄，從南方馳來，大呼“南越兵入界了”，以借機發兵進軍。於是他們派人到廬江郡、會稽郡實施冒充追捕盜賊的計策，沒有立即發兵。劉安問伍被說：“我率兵向西挺進，諸侯一定該有響應的人；要是沒人響應怎麽辦？”伍被迴答說：“可向南奪取衡山國來攻打廬江郡，占有尋陽的戰船，守住下雉的城池，扼住九江江口，阻斷豫章河水北入長江的彭蠡湖口這條通道，以強弓勁弩臨江設防，來禁止南郡軍隊沿江而下；再東進攻占江都國、會稽郡，和南方強有力的越國結交，這樣在長江淮水之間屈伸自如，猶可拖延一些時日。”劉安說：“很好，沒有更好的計策了。要是事態危急就奔往越國吧。”
於是廷尉把淮南王孫劉建供詞中牽連出劉遷的事呈報了漢武帝。漢武帝派廷尉臨趁前去拜見淮南國中尉的機會，逮捕太子。廷尉臨來到淮南國，劉安得知，和劉遷謀劃，打算召國相和二千石大臣前來，殺死他們就發兵。召國相入宮，國相來了；內史因外出得以脫身。中尉則說：“臣在迎接陛下派來的使臣，不能前來見王。”
劉安心想隻殺死國相一人而內史、中尉不肯前來，沒有什麽益處，就罷手放走了國相。他再三猶豫，定不下行動的計策。劉遷想到自己所犯的是陰謀刺殺朝廷中尉的罪，而參與密謀的人已死，便以為活口都堵住斷絕，就對父王說：“群臣中可依靠的先前都拘捕了，現今已沒有可以倚重舉事的人。您在時機不成熟時發兵，恐怕不會成功，臣甘願前往廷尉處受捕。”劉安心中也暗想罷手，就答應了劉遷的請求。於是劉遷刎頸自殺，卻未能喪命。伍被獨自往見執法官吏，告發了自己參與淮南王謀反的事情，將謀反的詳情全盤供了出來。
法吏因而逮捕了太子、王後，包圍了王宮，將國中參與謀反的劉安的賓客全部搜查抓捕起來，還搜出了謀反的器具，然後書奏向上呈報。漢武帝將此案交給公卿大臣審理，案中牽連出與劉安一同謀反的列侯、二千石、地方豪強有幾千人，一律按罪刑輕重處以死刑。衡山王劉賜是劉安的弟弟，被判同罪應予收捕，負責辦案的官員請求逮捕劉賜。
漢武帝說：“侯王各以自己的封國為立身之本，不應彼此牽連。你們與諸侯王、列侯一道去跟丞相會集商議吧。”趙王彭祖、列侯曹襄等四十三人商議後，都說：“淮南王劉安極其大逆無道，謀反之罪明白無疑，應當誅殺不赦。”膠西王劉端發表意見說：“淮南王劉安無視王法肆行邪惡之事，心懷欺詐，擾亂天下，迷惑百姓，背叛祖宗，妄生邪說。《春秋》曾說‘臣子不可率眾作亂，率眾作亂就應誅殺’。劉安的罪行比率眾作亂更嚴重，其謀反態勢已成定局。臣所見他偽造的文書、符節、印墨、地圖以及其他大逆無道的事實都有明白的證據，其罪極其大逆無道，理應依法處死。至於淮南國中官秩二百石以上和比二百石少的官吏，宗室的寵幸之臣中未觸犯法律的人，他們不能盡責匡正阻止淮南王的謀反，也都應當免官削奪爵位貶為士兵，今後不許再當官為吏。那些並非官吏的其他罪犯，可用二斤八兩黃金抵償死罪。朝廷應公開揭露劉安的罪惡，好讓天下人都清楚地懂得為臣之道，不敢再有邪惡的背叛皇上的野心。”
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