武士的雛形是在日本平安時代律令體製下產生的武官，最初是日本恆武天皇為了鞏固政權而設立的。在平安時代以前，除了奴隸，所有的的壯丁都有責任和義務成為被天皇募兵的物件。然而這些士兵必須自己補給和養活自己，很多人因此不能迴到自己的家鄉，而是選擇在當地定居。人們可以通過交重稅來免除兵役，這種主要由農民組成的士兵在日本統稱為防人。由於防人士兵的不正規性，而且又給農民帶來了巨大的負擔，在平安時代初期被恆武天皇所廢止。這種形式的士兵並不是真正意義上的武士。平安時代早期，恆武天皇想要在北本州島鞏固和擴張自己的統治範圍。天皇所派遣的針對本州北部土著的討伐軍缺乏士氣和紀律，很難在戰場上取勝。於是恆武天皇開始向地方豪族求助，提出將授予征夷大將軍的稱號給任何替代自己討伐北本州的地方勢力。這些弓馬嫻熟的地方豪族很快成為了天皇用來剿滅反抗力量的工具。
9世紀中期開始，一些地方領主開始建立保衛自己的私人武裝，並利用其擴張勢力。這種武裝逐漸成熟為一種製度化的專業軍事組織，其基礎是宗族和主從關係。到了十世紀，朝廷無力鎮壓地方勢力的叛亂，不得不藉助各地武士的力量，武士更進一步得到了中央的承認，成為日本的特權統治階級。
12世紀末，武士首領源賴朝出任“征夷大將軍”，創立鐮倉幕府，統帥天下軍政，標誌著武士時代的來臨。爾後的軍事領袖多半襲用“征夷大將軍”之官位，實施統治。由1192年開始，大部分幕府勢力握有日本實際政權，直到1868年明治維新，江戶幕府交出政權給天皇為止。日本武士理論上必須是文武雙全的人，除了要擅長劍道、馬術、射箭等武藝，也須讀書、習漢文、練書法、做文章；尤其兵法、韜略更是所須精通。品行、操守、勇氣也都是被評鑒的範圍，武士的道德被稱為武士道。武士小學年紀就需現場參觀死刑的執行，甚至上戰場作戰，日本戰國時代，失去君主的武士會變成浪人。
直到明治維新，武士都是統治日本社會的支配力量，而他們從體製、職能上看，更類似西方 的封建領主和騎士，與一般的亞洲國家存在差異。這種情況在明治維新後改變，1871年是最重要的一年，6月，平民被準許騎馬，9月，武士被允許“散發”、“廢刀”，10月，準許武士和平民通婚。當時據統計，日本有士族人，加上家屬合計人。他們每年領取的俸祿消耗了日本政府財政收入的三分之一。明治政府采取了漸進的手段，以發行債券或贖買等方式逐漸取消俸祿，消滅了武士階級。一部分高階武士在這一過程中獲得爵位，但隨著二戰的戰敗，日本被迫接受民主改革。有些日本人還記著自己祖先的武士身份，但並不具備任何實質意義。然而，武士的思想遺產，比如武士道，仍舊是日本文化的重要組成部分。
武士製度的完備象征是德川幕藩製，整個日本社會的統治階級由以將軍、大名為代表的高階武士到最低階的足輕低階武士組成，而從豐臣秀吉的時代起，就實行了兵農分離製度。武士完全脫離了生產。不過，武士之間的生活水準是相差極大的，即便同為藩主大名，在長崎的也和在山形的截然不同。
占武士大多數的是中下級小人物，他們如果不能依靠一位有錢有勢的主公，生活往往是在窮困中勉強維持。在江戶時代的一個笑話說：“小武士的家裏除了被子和鍋，還有一塊大石頭，因為當他感到冷的時候，可以舉石頭取暖。”倘若依附的主公犯了事被開革，或是主公的財政困難必須削減人手，低階武士們就隻能成為浪人，有的便去為黑社會之類的勢力作打手，成為“用心棒”。
劍豪是日本江戶時代對劍道技藝精湛者的尊稱，特指專修日本刀、西方劍術並達到極高造詣的武士階層。該稱謂起源於江戶初期，德川忠長推行真劍禦前比試製度後，民間將頂尖劍術家冠以此名。塚原卜傳融閤家傳刀術與神道流創“新當流”，生涯59戰不敗；上泉信綱確立竹刀對練模式，建立“新陰流”等級修業係統；宮本武藏以二刀流聞名並著《五輪書》；柳生石舟齋創“無刀取”空手製敵技法。薩摩示源流、林崎拔刀術等流派因獨特戰法形成地域特色。
多指專門修煉使用日本刀、西方劍等武士，其中的掌握熟練技巧的上者稱為“劍豪”。
日本在平安時代出現武士雛形。武士“重名輕死”，崇尚武勇，武士競相練習武功，有些武士苦修劍道。時值江戶時代初。一片天下太平的世道中，依駿河大納言德川忠長的命令，通常以木劍來比試的禦前比試改由真刀真劍來進行。從此劍道中的強者會被他人尊稱為“劍豪”，有說“對於拚命地磨煉自己技藝的武士來說，就算有幾十個人加起來也不可能勝得過他。”“劍豪”的詳細出處當前還沒人考證。
塚原卜傳，新當流開山祖師。他將塚原家家傳的大刀術與長威齋的神道流融合而創鹿島新當流。 流派的特征很單純，是講究純粹的“一擊必殺”的刀法。卜傳一生與人真劍決勝負19次，上陣39次，從未有過敗績，並擔任當時的大將軍足利義輝的劍術老師。
上泉信綱，別名上泉伊勢守信綱，與塚原卜傳入道一起被後人尊稱為劍聖。其歿年有異說是於天正十年。年輕時曾是長野業正家著名槍術師，長野家滅亡後終生不仕。武田信玄曾邀請他亦被拒絕，在以後的生涯中，他研究劍法，開創了新陰流。
新陰流在劍術曆史上，應該說是有著積極作用的，首先是它采用竹刀作對戰練習，這在當時是空前的，至少在安全係數上，避免了許多不必要的傷害。
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