武德九年六月，李世民發動玄武門事變，誅殺李建成與齊王李元吉。李世民聽說魏徵以前經常勸諫李建成把自己安排到別的地方去，於是派人把魏徵帶來，問道：“你為什麽要離間我們兄弟？”聞言者都為魏徵擔憂。魏徵隻是據直迴答：“先太子要是按照我說的去做，就沒有今日的禍事了。”李世民素來看重魏徵的才能，此時見他說話直爽，沒有絲毫隱瞞，便將其赦免，授為詹事府主簿，從而將他吸納為自己的幕僚。
玄武門之變不久後，李世民擢升魏徵為諫議大夫。武德九年七月十一日，又命他安撫在河北的李建成、李元吉舊部，允許便宜從事。魏徵到磁州時，正巧遇到押送前東宮千牛李誌安、齊王護軍李思行的囚車正在駛向長安。魏徵對副使李桐客說：“我們動身時剛得到詔命，前東宮、齊王府的舊人都一律赦免不問。現在又把李思行等押送京師，這樣做其他的人誰還再相信詔令而不疑慮呢？朝廷派我們安撫山東，人們一定不會相信，這豈不是‘差之毫厘，失之千裏’，況且有關國家利益，明白了沒有不去做的，寧可自己承擔責任，也不能損害國家大計。現在如果釋放李思行他們，不再追究他們的罪責，那麽信義的感召就會遠達天下。古時大夫出使，隻要是對國家有利，就可以自己做主。況且我們這次出使，主上賜予便宜行事的權力。主上既然對我們以國士相待，我們怎能不以國士相報呢？”李桐客同意，當即釋放了李思行等人，並上書呈報李世民。李世民覽奏後非常高興。同年八月，李淵禪位，李世民登基，封魏徵為钜鹿縣男。
李世民有誌建立盛世，多次於臥榻召見魏徵詢問得失，魏徵有治國的才幹，性情又耿直，從不退縮屈服，李世民與他談論，總能欣然接受他的意見。魏徵也為遇到賞識自己的君主而喜不自勝，於是把心裏的想法全部說出來，毫不隱瞞。李世民曾經慰勞魏徵說：“您所陳述進諫的事，前後有二百多項。是至誠報效國家，怎麽能夠這樣？”
貞觀元年，魏徵被擢升為尚書左丞。一次，太宗派人征兵，中書令封德彝上奏道：“中男雖不到十八歲，其中身體魁梧壯實的，也可一並征發。”李世民同意。敕令傳出，魏徵堅決反對，不肯簽署，如是往返四次。李世民大怒，將他召進宮中責備道：“中男中魁梧壯實的，都是那些奸民虛報年齡以逃避徭役的人，征召他們有什麽害處，而你卻如此固執！”魏徵答道：“軍隊在於治理得法，而不在於人數眾多。陛下征召身體壯健的成丁，用正確的方法加以管理，便足以無敵於天下，又何必多征年幼之人以增加虛數呢！而且陛下總說：‘朕以誠、信治理天下，欲使臣下百姓均沒有欺詐行為。’現在陛下即位沒多久，卻已經多次失信了！”李世民驚愕地問：“朕如何失信了？”魏徵答道：“陛下剛即位時，就下詔說：‘百姓拖欠官家的財物，一律免除。’有關部門認為拖欠秦王府國司的財物，不屬於官家財物，仍舊征求索取。陛下由秦王升為天子，秦王府國司的財物不是官家之物又是什麽呢？又說：‘關中地區免收二年的租調，關外地區免除徭役一年。’不久又有敕令說：‘已納稅和已服徭役的，從下一年開始免除。’如果退還已納稅物之後，又重新征迴，這樣百姓不能沒有責怪之意。現在是既征收租調，又指派為兵員，還談什麽從下一年開始免除呢！另外與陛下共同治理天下的都是地方守宰，日常公務都委托他們辦理；至於征點兵員，卻懷疑他們使詐，這難道是以誠信為治國之道嗎？“李世民聽後，高興地說：”以前朕認為你比較固執，懷疑你不通達政務，現在看到你議論國家大政方針，確實都切中要害。朝廷政令不講信用，則百姓不知所從，國家如何能得到治理呢？朕的過失很深呐！“於是不征點中男做兵員，並賜給魏徵一隻金甕。
貞觀二年，嶺南部落首領馮盎、談殿等人互相爭鬥，許久沒有入朝。地方州府前後十幾次奏稱馮盎謀反，李世民遂令將軍藺謩等征發江、嶺數十州兵馬，準備大舉討伐。魏徵勸諫說：“中原剛剛平定，嶺南路途遙遠、地勢險惡，有瘴氣瘟疫，不可以駐紮大部隊。而且馮盎反叛的情狀還沒有形成，不宜興師動眾。”李世民說：“上告馮盎謀反者絡繹不絕，怎麽能說反叛的情狀還沒有形成呢？”魏徵答道：“馮盎如果反叛，必然分兵幾路占據險要之地，攻掠鄰近州縣。現在告發他謀反已有幾年了，而馮氏兵馬還沒出境，這明顯沒有反叛的跡象。各州府既然懷疑馮氏謀反，陛下又不派使臣前去安撫，馮氏怕死，所以不敢來朝廷。如果陛下派使臣向他示以誠意，馮氏欣喜能免於禍患，這樣可以不必勞動軍隊而使他順從。”李世民遂下令收兵，並遣使往嶺南慰問馮盎，使馮盎派出他的兒子馮智戴隨使臣迴朝。李世民事後感歎：“魏徵讓我派遣一個使者，嶺南就得以安定，勝過十萬大軍的作用，不能不加賞。”於是賜給魏徵絹五百匹。
有人誹謗魏徵包庇自己的親戚，李世民派禦史大夫溫彥博去查辦，結果查無實據，溫彥博向李世民宗奏道：“魏徵作為一個臣子，應該使自己的行為顯明，他不能遠避嫌疑，以致遭受這些沒有根據的誹謗。雖然沒有私情，也應當受到責備。”於是李世民讓溫彥博代替自己去責備魏徵，並說：“從今以後，行為不得不存痕跡。”第二天，魏徵入朝上奏說：“臣聽說君臣一心，如同一個整體。置國家大事於不顧，一味追求行為顯露痕跡，如果君臣上下都共同遵循這條道路，那麽國家的興衰就難以預料了。”李世民大感驚異，且改變臉色道：“我已經悔悟這件事了。”
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