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第90章 資格賽

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第90章 資格賽

資格賽實驗室內的空氣在賽題公佈的瞬間凝固,隨即被低低的議論聲填滿。

「無人小車自動完成科目二倒庫 科目三路線(含直線、彎道)。」

評委長宣讀著題目,聲音通過擴音器傳遍賽場。

題目不算新穎,但涵蓋了感知、規劃、控製多個環節,對係統的整合能力和魯棒性(係統在不確定性的擾動下,具有保持某種效能不變的能力。)要求極高。

場內大部分隊伍都吐槽起試題難度「啥?資格賽就搞這麼硬核?」

「就一天時間?要做這種三四天的任務?」

「應該隻是看看我們水平,也不一定要做完吧?」

池宏敏銳地捕捉到身邊的俞清妍蹙了下眉。

他瞬間明白—一這丫頭一定是想起了當初考駕照時,被「倒車入庫」和「科目三」支配的痛苦回憶。

池宏微微側身,在俞清妍耳邊小聲說道:「你隻管演演算法,其他的交給我。」

俞清妍抬眸看了池宏一眼,鳳眸中閃過一絲微光,隨即歸於沉靜。

她輕輕頷首,安心地在草稿紙上靜靜地寫起來。

戰鬥打響!

池宏立刻進入狀態。

【番茄鍾】啟動,專注度提升!

【並行分析】能力如同多核處理器般高效運轉!

他主導全域性,快速將任務模組拆解成感知定位、路徑規劃、運動控製三個部分,選擇了超聲波測距感測器,根據STM32主控核心,規劃了係統架構框架。

馮燁磊也迅速進入角色,雖然欠缺些經驗,但一旦麵對程式碼,他立刻找到了熟悉的戰場。

他接過池宏的架構設計,手指像打天梯一樣在鍵盤上跳舞,開始構建底層驅動(電機控製、感測器資料採集、串列埠通訊)和基礎控製邏輯(PID速度環、粗略轉向控製)。

俞清妍則完全沉浸在自己的世界。

她拿起筆,在草稿紙上飛快地演算,構建著運動學模型和初步的軌跡規劃。

偶爾抬頭看一眼池宏搭建的硬體平台,確認引數邊界。

雖然在旁人眼中,她不像其他組成員那樣,似乎隻是坐在一旁,完全冇參與到小車的製作當中。

看起來真的像是完全冇貢獻的花瓶一般。

但別人怎麼想,池宏從來不在乎。

隻要我們「清池映燁」自己知道就行!

三人分工協作,效率驚人。

池宏的硬體搭建堪稱教科書,佈線整潔,連線可靠;

馮燁磊的程式碼雖略顯「野路子」,但邏輯清晰,執行穩定;

俞清妍提供的初始演演算法模型雖然簡單,但確保了係統的基本執行邏輯。

全場第一個完成組裝!

評委席上,邵瑞宇有些驚訝,站起身來觀看成果。

第一次執行開始。

簡陋的小車在測試場地上緩緩啟動。

它循著預設的軌跡,慢吞吞地移動著。

倒庫:勉強倒入,但車身歪斜,幾乎擦到庫角。

直線行駛:方向有輕微飄忽,速度慢得像蝸牛。

彎道:入彎遲滯,出彎時路線偏差明顯,差點衝出邊界。

整個過程磕磕絆絆,勉強完成了所有規定動作,但動作生硬笨拙,毫無美感可言。

隻能算是勉強達到了資格賽的及格線能跑完。

圍觀的高年級生中,不乏「免資格賽」的老手。

不少人都露出了「果然如此」的表情,竊笑聲和低語再次響起。

馮燁磊的臉又紅了,高承宣在加油區也急得直搓手。

邵瑞宇看到小車的平庸表現,他麵無表情地在評分表上寫下:「基本功尚可,但缺乏亮點,方案粗糙,控製精度差。」

「勉強合格。」

心中最後一絲疑慮也煙消雲散,取而代之的是一種塵埃落定的輕蔑:

畢老師看好的技術苗子?不過如此。

「帶著外校女友來玩票,這種心態是搞不好競賽的。」

邵瑞宇放下筆,目光已經準備轉向其他幾支陸續完成的隊伍。

然而,就在眾人以為這支「花瓶隊」的表演到此結束時,池宏卻做出了一個令所有人意外的舉動。

他拒絕簽署「資格賽合格」的表格!

「我們的比賽還冇結束。」

「還有兩個多小時,足夠我們優化了。」

他無視了那些輕視的目光,直接點出了問題的核心:「路徑規劃過於簡單粗暴,導致效率低下,耗時過長!」

「轉向控製響應遲滯,導致入彎出彎軌跡偏差!」

「定位僅靠輪速積分,累積誤差太大,影響最終入庫精度!」

他的目光最後落在了俞清妍身上,帶著信任和期待:「清妍,實時優化!」

「我們需要更精確的剛體運動學與動力學模型,考慮輪胎滑移和電機響應延遲!」

「需要基於最優控製理論重新規劃時間—空間最優軌跡!」

「需要設計自適應魯棒控製器抑製擾動和誤差累積!」

「交給你了。」

他將所有的技術壓力與整個舞台,毫無保留地交到了俞清妍手中!

整個實驗室瞬間安靜下來。

所有目光都聚焦在俞清妍身上,包括評委席上的邵瑞宇。

讓一個外校的大一女生,在資格賽現場,實時優化如此複雜的演演算法?

開什麼玩笑?

俞清妍抬起頭。

那一瞬間,她身上那股清冷的氣息彷彿驟然凝結。

她進入了狀態—一如同那日在電玩城「極速狂飆」破紀錄時一般的、絕對專注的狀態!

她冇有說話,直接拿起筆,在剛纔演算的草稿紙上奮筆疾書!

字跡雖快卻工整清晰,充滿了數學的美感。

建立模型!

剛體運動學方程被瞬間寫出,加入了輪胎側偏角與滑移修正項!

動力學方程緊隨其後,考慮了電機扭矩響應的一階延遲模型!

規劃最優軌跡!

龐特裡亞金極小值原理的符號躍然紙上!

哈密頓函式構建,伴隨方程列出,狀態與控製變數的約束條件被清晰標註!

她在以驚人的速度,為這個小車規劃一條理論上耗時最短、最平滑的時空軌跡!

設計魯棒控製器!

基於李雅普諾夫穩定性理論的自適應魯棒控製器框架被勾勒出來!

核心在於設計自適應律來實時估計和補償如摩擦力矩變化、地麵不平等未知擾動,並確保閉環係統的魯棒穩定性!

公式複雜精妙,看得人眼花繚亂!

她嫌草稿紙不夠,直接起身走到旁邊一塊空白的白板前,拿起馬克筆,繼續推演!

複雜的偏微分方程、矩陣運算、積分變換————如同瀑布般流淌下來。

整個推導過程行雲流水,冇有絲毫停頓,彷彿那些艱深的公式早已在她腦中千錘百鏈!

圍觀的高年級生,尤其是那些自詡理論功底紮實的,一個個看得目瞪口呆!

他們能看懂一部分,但更多是感到高山仰止的震撼!

這根本不是一個大一學生該有的理論水平!

這哪裡是花瓶————·直是————

智慧女神!

評委席上,邵瑞宇瞳孔驟然收縮!

他臉上的輕鬆和不屑瞬間消失無蹤!

眼睛死死盯著白板上那些飛速流淌的公式,臉上第一次露出了極度震驚的神色!

「龐特裡亞金————自應··————李雅普諾夫————」

他無意識地低聲念出幾個關鍵詞,內心掀起了滔天巨浪!

這個他之前以為是來作陪的漂亮女生,其理論功底之深厚、思維之敏捷、推演之精準,完全超乎了他的想像!

這是**裸的理論碾壓!

就在俞清妍在白板上書寫最後一個自適應律公式時,池宏動了。

他彷彿與俞清妍心意相通。

在俞清妍推導的同時,他的【並行分析】能力早已同步解析著她寫下的每一個符號、每一個方程!

他精準地理解了模型的精髓和演演算法的核心訴求。

俞清妍放下馬克筆的瞬間,池宏已經站在了工作檯前。

他接過馮燁磊遞來的膝上型電腦,冇有絲毫猶豫,雙手在鍵盤上化作一片殘影!

轉化!

將俞清妍那精妙絕倫的數學推演,轉化為嵌入式係統能夠高效執行的C語言程式碼!

簡化!

在保證核心演演算法邏輯的前提下,進行必要的演演算法簡化、引數量化,以適應STM

32有限的計算能力!

處理!

實時性約束被完美融入程式碼架構,中斷優先順序調整、關鍵路徑優化!

他幾乎是同步解讀,同步編碼!

速度之快,讓旁邊的馮燁磊看得目瞪口呆,隻能下意識地配合著燒錄程式、

除錯介麵。

池宏親自操刀,改寫核心控製模組!

他將俞清妍的演演算法精髓,完美地注入了小車的「大腦」!

「燒錄!除錯!準備第二次執行!」池宏的聲音帶著不容置疑的命令感。

馮燁磊手忙腳亂,卻精準地執行著操作。

第二次執行,開始!

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